Software k robotizovanému systému

Software k robotizovanému systému zajišťuje automatické ovládání a navádění robotické ruky zajišťující dojení mléčného skotu v dojírně kde není potřeba velkých stavebních úprav. Konkrétně umožňuje identifikovat zvíře, vyčistit struky na vemenech, otestovat kvalitu mléka, provézt kontrolu vemene, diagnostikovat mastitidu, měřit aktivitu s prognózou říje, nasadit dojačky, provést vlastní dojení, dodojení, sejmutí dojaček, sběr dat o nadojeném mléku a jeho kvalitě a ovládání selekční branky.

Programování robota lze provádět za pomoci integrované řídicí jednotky. Výkonná jednotka PCM je integrována do řídicí jednotky a má přístup k celému I/O systému robotu. Tato řídicí jednotka používá vlastní patentovaný software od firmy FANUC. Programování probíhá v softwaru ROBOGUIDE, který dovoluje navrhovat systémy a pohyby offline. Na zápěstí robotické ruky je umístěn 3D senzor (3D Vision Sensor 3DV/400) a kamery. Senzor je schopný rozlišit rastr v rozlišení 1280 × 1024 px. Senzor využívá tzv. iRVision, což je funkce zpracování obrazu integrovaná do řídicí jednotky. Vyhledává části v obraze pořízeném z kamery, vyrovnává pohyb robota a měří vlastnosti objektu. iRVision obsahuje 2D kamerový systém, kameru, která provádí 2D posun, 3DV senzor, 3D senzor plochy a 3D senzor laserového vidění, které provádí 3D posun. iRVision měří polohu každé součásti pomocí kamer a upravuje pohyb robota tak, aby robot mohl manipulovat s dílem stejným způsobem, jakým byl naprogramován, a to i v případě, že se poloha dílu liší od polohy dílu nastavené při učení programu robota. Programování a komunikace jsou možné prostřednictvím grafického rozhraní iPendant Touch.