Katedra techniky
a kybernetiky

Software k robotizovanému systému

Software k robotizovanému systému zajišťuje automatické ovládání a navádění robotické ruky zajišťující dojení mléčného skotu v dojírně kde není potřeba velkých stavebních úprav. Konkrétně umožňuje identifikovat zvíře, vyčistit struky na vemenech, otestovat kvalitu mléka, provézt kontrolu vemene, diagnostikovat mastitidu, měřit aktivitu s prognózou říje, nasadit dojačky, provést vlastní dojení, dodojení, sejmutí dojaček, sběr dat o nadojeném mléku a jeho kvalitě a ovládání selekční branky.

Programování robota lze provádět za pomoci integrované řídicí jednotky. Výkonná jednotka PCM je integrována do řídicí jednotky a má přístup k celému I/O systému robotu. Tato řídicí jednotka používá vlastní patentovaný software od firmy FANUC. Programování probíhá v softwaru ROBOGUIDE, který dovoluje navrhovat systémy a pohyby offline. Na zápěstí robotické ruky je umístěn 3D senzor (3D Vision Sensor 3DV/400) a kamery. Senzor je schopný rozlišit rastr v rozlišení 1280 × 1024 px. Senzor využívá tzv. iRVision, což je funkce zpracování obrazu integrovaná do řídicí jednotky. Vyhledává části v obraze pořízeném z kamery, vyrovnává pohyb robota a měří vlastnosti objektu. iRVision obsahuje 2D kamerový systém, kameru, která provádí 2D posun, 3DV senzor, 3D senzor plochy a 3D senzor laserového vidění, které provádí 3D posun. iRVision měří polohu každé součásti pomocí kamer a upravuje pohyb robota tak, aby robot mohl manipulovat s dílem stejným způsobem, jakým byl naprogramován, a to i v případě, že se poloha dílu liší od polohy dílu nastavené při učení programu robota. Programování a komunikace jsou možné prostřednictvím grafického rozhraní iPendant Touch.

Detekce referenční pozice

Detekce referenční pozice

Snímek ze strojového vidění

Snímek ze strojového vidění

GPM Tool lokalizace

GPM Tool lokalizace

3D model vemena zachyceného kamerou

3D model vemena zachyceného kamerou

Lokalizace polohy a orientace struků

Lokalizace polohy a orientace struků

Zůstaňme v kontaktu na
sociálních sítích

Studentská 1668, 370 05 České Budějovice Tel.+420 387 772 427 | Tato e-mailová adresa je chráněna před spamboty. Pro její zobrazení musíte mít povolen Javascript.

Studentská 1668, 370 05
České Budějovice
Tel.+420 387 772 427 Tato e-mailová adresa je chráněna před spamboty. Pro její zobrazení musíte mít povolen Javascript. www.fzt.jcu.cz

© 2021-2024 Jihočeská univerzita v Českých Budějovicích
Cookies